世界上万物，追根溯源，多有其来历，避孕套也不例外。
避孕套在英语词汇中，被称为Condom。这是根据发明者、17世纪末期的英国医生约瑟夫·康德姆。康德姆发明的避孕套是由羊盲肠制成的。先把羊肠剪成适当的长度，晒干，接着用油脂和麦麸使它柔软，直至变成薄薄的橡皮状。
由于康德姆发明了避孕套，被英国国王查理二世封为骑士勋爵，他的发明被称为快乐的发明。
但历史资料显示，康德姆不是避孕套的祖先，而是相似的性爱工具描绘在古埃及和古罗马时代的艺术品上。这种最早的避孕套，是用动物膀胱或鱼鳔制成的。
1492 年，哥伦布的水手们把梅毒从美洲的海地带回了西班牙，一年后又传至法国、德国和瑞士。凭借爱的翅膀，梅毒席卷欧洲，10年后，这种病毒征服了世界。对此，人们立即做出了反应。意大利帕多瓦大学解剖学教授加布里瓦，卢拜拜(1523~1562年)发明了用亚麻布制作的避孕套。法卢拜声称这项发明的目的，是为了预防性病，其次是用来避孕。1551~1562年间，他调查过1100名用这种避孕套的人，结果令人满意。因此，一些学者认为避孕套的发明权应该归功于法鲁拜。
早期的避孕套大多是用亚麻布或羊肠做成的，进入19世纪后，逐渐替代乳胶质避孕套。第一个乳胶避孕套是荷兰物理学家阿莱特·阿莱特·雅各布博士在1883年发明的。
到了20世纪初，随着乳胶技术的发展，避孕套的生产技术也得到了改善，但厚度为0.06毫米，夫妻往往无法尽兴。1949年，日本人率先开发了厚度为0.02毫米的超薄型优质避孕套。不久，俄罗斯制造商下功夫，表面布满了很多微小的乳胶粒子，生产了带螺纹的避孕套。
避孕套颜色纷呈，有红色、粉红、浅蓝、淡紫、鹅黄、黑色或透明乳胶原色。据报道，日本人喜欢黑色，海地人独自透明，肯尼亚人喜欢红色，中国人基本上使用乳胶原色，带彩色还很少见。
